機(jī)器人管線包模型放置到機(jī)器人
在Process Simulate軟件左側(cè)的對(duì)象瀏覽樹Object Tree中，將管線包模型切換為顯示狀態(tài)，使其在軟件工作區(qū)中顯示。
交替使用“Relocate”和“Placement Manipulator”快捷工具命令，將管線包模型放置到機(jī)器人上。放置過程中可以先使用“Relocate”快捷工具命令，在To frame后選擇機(jī)器人的TCP坐標(biāo)系，對(duì)管線包模型進(jìn)行初步重定位操作。
然后再使用“Placement Manipulator”快捷工具命令，對(duì)管線包模型的角度和位置進(jìn)行精確調(diào)整，使得管線包支撐架（俗稱網(wǎng)球拍）卡在機(jī)器人J6關(guān)節(jié)法蘭盤的合適位置處。
管線包模型與機(jī)器人模型實(shí)現(xiàn)資源組合
管線包模型要想在機(jī)器人模型運(yùn)動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)柔性動(dòng)作，就要與機(jī)器人模型組合成一個(gè)整體，也就是實(shí)現(xiàn)資源組合。
Process Simulate軟件“Modeling”菜單欄的“Components”命令組中，點(diǎn)擊“Create New Resource”命令按鈕，在彈出的New Resource對(duì)話框中選擇“EquipmentPrototype”，點(diǎn)擊“OK”按鈕。
